Publisher's Synopsis
Esta tese é dedicada ao desenvolvimento do controlo automático de um robô móvel de carga, que inclui um manipulador com seis graus de liberdade, e uma plataforma móvel baseada no rover com seis rodas ativamente controladas, que proporcionam mobilidade, permitem deslocar-se facilmente em terrenos rochosos ou arenosos e subir e descer escadas, bem como aumentam o nível de estabilidade em diferentes condições de movimento. Foram utilizados métodos de modelação e experimentais para desenvolver um sistema de controlo semi-automatizado para ultrapassar os problemas de mobilidade e estabilidade causados por uma série de factores, incluindo falhas de conceção, problemas com o fabrico de componentes e erros na modelação de esboços ao criar o plano de conceção robótica. E, para criar um controlo automático para um robô móvel de carga que envolve a utilização de um sistema de controlo que permite ao robô mover-se, evitar obstáculos e executar corretamente as tarefas especificadas para o braço de elevação. Este projeto apresenta a conceção do controlo automático de um robô de carga com uma plataforma baseada num rover com um manipulador que pode ser utilizado para automatizar o transporte de carga em vários ambientes onde é necessário um elevado grau de precisão e fiabilidade.
