Publisher's Synopsis
Entre as diferentes features existentes, o segmento de linha e´ uma das primitivas geome´tricas de mais fa´cil representac¸a~o para descrever ambientes internos. Va´rios trabalhos recentes que propo~em diferentes estrate´gias de mapeamento baseados na detecc¸a~o de segmentos de linhas utilizam medic¸o~es provenientes de sensores como lasers e sensores de visa~o, sendo menos comum o uso de sensores de ultrassom para estes propo´sitos. Este trabalho apresenta uma estrate´gia de mapeamento baseado em segmentos de linhas usando a informac¸a~o fornecida por um grupo de sensores de ultrassom. A estrate´gia consiste basicamente em dois processos, a extrac¸a~o das linhas e o processo de combinac¸a~o ou merging. A validac¸a~o da estrate´gia e´ feita tanto em um ambiente simulado quanto em um ambiente real, onde foram representadas tre^s situac¸o~es com o objetivo de avaliar o desempenho do algoritmo quando o robo^ esta´ diante de mudanc¸as no entorno explorado.
