Publisher's Synopsis
La conception pr�liminaire des m�canismes robotis�s consiste � tester des structures par l'interm�diaire d'un logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le m�canisme devra suivre soit int�gr�e dans le processus d'optimisation de la structure recherch�e. Ces travaux s'appuient sur les algorithmes �volutionnaires pour effectuer parall�lement la synth�se de cha�nes cin�matiques et d'entr�es de commande. La s�lection d'une solution structurelle est bas�e sur ses performances dans la r�alisation d'une t�che donn�e. La m�thodologie est appliqu�e aux manipulateurs mobiles � roues et met en oeuvre plusieurs niveaux d'optimisation: - recherche d'une configuration initiale avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur et de la direction initiale d�sir�e, �vitement d'obstacles; - g�n�ration de consignes avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur, �vitement d'obstacles et minimisation de la distance � parcourir jusqu'� la position finale d�sir�e; - �limination des structures cin�matiques non adapt�es aux contraintes de la t�che, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots.