Publisher's Synopsis
L'approche g�n�rale en robots modulaires est de concevoir la morphologie, puis optimiser les contr�leurs de la structure pour une t�che donn�e et finalement rechercher la s�quence de mouvements qui permet de passer d'une configuration initiale � une configuration but. La robotique �volutionnaire a propos� l'�volution comme une approche bio-inspir�e pour surmonter les limites de l'intuition humaine dans la conception des configurations et de contr�leurs de robots, en th�orie, les structures r�sultantes seront mieux adapt�es. Dans ce livre, nous avons propos� une approche bas�e sur les algorithmes g�n�tiques co-�volutionnaires pour concevoir des configurations et des contr�leurs de robots modulaires homog�nes implicitement pour permettre l'auto-reconfiguration; nous avons utilis� deux populations, une premi�re population pour �voluer une s�quence de mouvements qui peuvent r�organiser une configuration modulaire donn�e � une autre qui est plus adapt�e � une t�che d�finie par sa fonction et une deuxi�me population de RNAs pour �voluer les contr�leurs. Les robots modulaires sont �valu�s dans un environnement simul� et impl�ment� avec le moteur physique de NVidia, PhysX.
